博文纲领：
ModbusRTU转CANopen
1、无论是CANopen，还是modbus，它们都是工业现场总线的高层协议，其中CANopen是CAN总线的协议，modbus是串口总线和以太网的高层协议，当modbus协议被赋予到了串口总线上，它就叫做modbus RTU。
2、Can-G（CANopen Gateway）是Canopen协议和Modbus RTU协议之间的网关。Canopen协议是一种面向设备的通信协议，主要用于工业自动化控制系统。Modbus RTU协议是一种串行通信协议，它在工业控制和自动化系统中应用广泛。Can-G作为两个协议之间的桥梁，可以使不同协议的设备之间方便地相互通信。
3、modbus是协议层，can有can的协议层，有canopen、devicenet等；一般不用modbus协议。modbus TCP与一般的modbus有一点点区别。但也有人通过串口转网口模块，透传的。modbus真的与物理层无关。无论你用光纤，以太网，can只要数据传到了就可以了。
4、Profibus主站模块NT50和NT100，用于Profibus-DP转Modbus通信。ENB系列，如ENB-302MT和ENB-301MT，负责Modbus RTU/ASCII与Modbus TCP之间的转换，以及ENB-302MI和ENB-301MI的RTU转Ethernet/IP功能。CAN/CANopen转TCP/IP的ENC系列产品，如ENC-315和ENC-312等。
5、作为主站工作时，该模块能够连接最多126个从站，如传感器、阀门和驱动设备等。矩形科技还为其CANopenPLC模块开发了一系列的辅助功能，包括ModbusTCP以太网通讯、ModbusRTU通讯、自由串口通讯、自整定PID、PTO高速脉冲输入以及HSC高速脉冲计数等。
6、可编程网关上面至少有两路或更多数量的通讯接口，我们通过PLC编程语言，能够让其进行任意两种通讯数据之间的转换，前提是设备上本身已经集成有相应的接口类型。